christian
3905647b7f
Firmware, Bluetooth-Brücke und Agent-Skill für den KOSMOS-Proxi: einmal flashen, danach hört der Roboter über Bluetooth LE auf Textbefehle. Was die Befehle schickt, ist ihm egal — ein Skript, ein curl, oder ein KI-Agent, der aus "mach mal was Lustiges" eine Choreografie baut. firmware/ MakeCode-Projekt (TypeScript) und fertige .hex für V1 und V2 bridge/ BLE-Brücke und HTTP-API, einzige Abhängigkeit ist bleak agent/ Skill-Definition: Alltagssprache -> Befehle tools/ Quelltext aus .hex extrahieren, Musik-Tabellen prüfen docs/ Protokoll, Einrichtung, Hardware, Lizenzen Zwei Dinge, die sonst nirgends stehen und in docs/HARDWARE.md dokumentiert sind: die Pin-Belegung des Roboters ist nicht öffentlich, sie wurde aus den mitgelieferten .hex-Dateien rekonstruiert (tools/hex_source.py holt sie heraus). Und der Ton braucht zwingend eine ganzzahlige Frequenz sowie Pin P0 — sonst kracht der Lautsprecher, der Aufruf hängt und die Bluetooth- Verbindung stirbt. Am echten Roboter durchgetestet: Verbindung, Sensoren, Display, 41 Sekunden Musik am Stück, alle Bewegungsrichtungen, Musik und Fahren gleichzeitig, Tanzfiguren, Not-Stopp mitten in der Bewegung, Autostart nach Neustart. MIT-Lizenz. Die Hardware-Extension stammt von kaku111 (TobbieII) und die Notendaten aus pxt-microbit, beide ebenfalls MIT — siehe THIRD-PARTY-NOTICES.
366 lines
13 KiB
TypeScript
366 lines
13 KiB
TypeScript
// ============================================================
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// Proxi \u2014 Hardware-Extension
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//
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// FREMDER CODE. Unveraendert uebernommen bis auf diesen Kopf.
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// Hier bitte nichts aendern: solange das die Original-Funktionen sind,
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// verhaelt sich diese Firmware bei den Motoren exakt wie die Programme,
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// die Kosmos mitliefert \u2014 inklusive der P8-Pruefung, deren genaue
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// Bedeutung nicht dokumentiert ist (siehe docs/HARDWARE.md).
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//
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// Herkunft: aus der .hex von Kosmos' Beispielprogrammen extrahiert
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// (dort als custom.ts), siehe tools/hex_source.py.
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// Eingedeutschte Fassung der Extension "TobbieII" von kaku111,
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// https://github.com/kaku111/20190209 \u2014 MIT.
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// Lizenz: MIT, siehe docs/LICENSES.md
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// ============================================================
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//% weight=0 color=#0033E6 icon="\uf1b9" block="KOSMOS - Proxi"
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//uf1b9
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namespace Proxi {
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let ADL_R: number = 0;
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let ADH_R: number = 0;
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let ADL_L: number = 0;
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let ADH_L: number = 0;
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let Read_LIR: number = 0;
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let Read_RIR: number = 0;
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let event_src_ir = 12;
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let event_ir_sensor = 1;
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let Motor_R: boolean = false;
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let Motor_L: boolean = false;
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let PX: number = 0;
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let PY: number = 0;
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let Force: number = 10;
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function IR_sensorL(irdataL: number) { //此為中斷觸發方塊
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control.inBackground(() => {
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let flag = false
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let last_flag = false
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while (true) {
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let ob: boolean = LBlock();
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if (ob) { flag = true } else { flag = false }
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if (flag != last_flag) {
|
|
if (flag) {
|
|
control.raiseEvent(event_src_ir, event_ir_sensor)
|
|
basic.pause(300) //300ms
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}
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last_flag = flag
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|
}
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basic.pause(1)
|
|
|
|
}
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|
}
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)
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|
}
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//
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// 背景執行紅外線測距
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// @param irdata_Set ; eg: 512
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//
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// //% blockId="IR_EVENTL" block="ON obstacles on the left: |%irdata_Set"
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// //% irdata_Set.min=0 irdata_Set.max=1023
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// //% blockGap=10 weight=99 //代表其重要性，越重放越高
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// export function onIRL(irdata_Set: number = 512, handler: Action) {
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// IR_sensorL(irdata_Set);
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// control.onEvent(event_src_ir, event_ir_sensor, handler);
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|
|
|
// }
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// function IR_sensorR(irdata: number) {
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|
// control.inBackground(() => {
|
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// let flag = false
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// let last_flag = false
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// while (true) {
|
|
// let ob: boolean = LBlock();
|
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// if(ob){flag=true}else{flag=false}
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// if (flag != last_flag) {
|
|
// if (flag) {
|
|
// control.raiseEvent(event_src_ir, event_ir_sensor)
|
|
// basic.pause(3)
|
|
// }
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// last_flag = flag
|
|
// }
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// basic.pause(1)
|
|
// }
|
|
// }
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// )
|
|
// }
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|
|
/** Read the value sensed by the right side of the infrared sensor.
|
|
*/
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|
//% blockId="Lese_RBlock" block="Lese rechten IR-Wert aus (Ergebnis 0 - 1024)"
|
|
//% blockGap=5 weight=65 //與下一個方塊的間隙及排重
|
|
export function Lese_RBlock(): number {
|
|
ADL_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 1)
|
|
control.waitMicros(250)
|
|
ADH_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 0)
|
|
if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1) Read_RIR = ADH_R - ADL_R;
|
|
return (Read_RIR)
|
|
}
|
|
/** Read the value sensed by the left side of the infrared sensor.
|
|
*/
|
|
//% blockId="Lese_LBlock" block="Lese linken IR-Wert aus (Ergebnis 0 - 1024)"
|
|
//% blockGap=15 weight=60 //與下一個方塊的間隙及排重
|
|
export function Lese_LBlock(): number {
|
|
ADL_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 1)
|
|
control.waitMicros(250)
|
|
ADH_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 0)
|
|
|
|
Read_LIR = ADH_L - ADL_L;
|
|
return (Read_LIR)
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Determine if there are obstacles on the right side.
|
|
*@param thresholdR ; eg: 512
|
|
*/
|
|
//% blockId="RBlock" block="wenn der rechte IR-Wert über %thresholdR liegt"
|
|
//% thresholdR.min=0 thresholdR.max=1023
|
|
//% blockGap=5 weight=58
|
|
export function RBlock(thresholdR: number = 512): boolean {
|
|
ADL_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 1)
|
|
control.waitMicros(250)
|
|
ADH_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 0)
|
|
|
|
if (((ADH_R - ADL_R) > thresholdR) && (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1)) {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.House)
|
|
return (true)
|
|
} else {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.Cow)
|
|
return (false)
|
|
}
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Determine if there are obstacles on the left side.
|
|
*@param thresholdL ; eg: 512
|
|
*/
|
|
//% blockId="LBlock" block="wenn der linke IR-Wert über %thresholdL liegt"
|
|
//% thresholdL.min=0 thresholdL.max=1023
|
|
//% blockGap=10 weight=57
|
|
export function LBlock(thresholdL: number = 512): boolean {
|
|
ADL_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 1)
|
|
control.waitMicros(250)
|
|
ADH_L = 0
|
|
if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1) {
|
|
ADH_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 0)
|
|
}
|
|
|
|
if ((ADH_L - ADL_L) > thresholdL) {//512) {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.House)
|
|
return (true)
|
|
} else {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.Cow)
|
|
return (false)
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//輸出脈波
|
|
//% blockId="IRbolck" block="Out pulse & show-04"
|
|
//% blockGap=10 weight=55
|
|
//export function IRblock() {
|
|
// ADL_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
// ADL_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
// pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 1)
|
|
// control.waitMicros(250)
|
|
// ADH_L = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1)
|
|
// ADH_R = pins.analogReadPin(AnalogPin.P2)
|
|
// pins.digitalWritePin(DigitalPin.P12, 0)
|
|
|
|
// if ((ADH_L-ADL_L) > 512) {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.House)
|
|
// led.plot(0, 0)
|
|
// led.unplot(0,4)
|
|
// } else {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.Cow)
|
|
// led.plot(0, 4)
|
|
// led.unplot(0,0)
|
|
// }
|
|
|
|
// if ((ADH_R-ADL_R) > 512) {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.House)
|
|
// led.plot(4, 0)
|
|
// led.unplot(4, 4)
|
|
// } else {
|
|
//basic.showIcon(IconNames.Cow)
|
|
// led.plot(4, 4)
|
|
// led.unplot(4,0)
|
|
// }
|
|
|
|
//return(true)
|
|
//}
|
|
/**
|
|
*Proxi läuft vorwaerts.
|
|
*/
|
|
//% blockId="vorwärts" block="Proxi läuft vorwärts"
|
|
//% blockGap=3 weight=35
|
|
export function vorwärts() {
|
|
if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
}
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi läuft rückwärts.
|
|
*/
|
|
//% blockId="rückwärts" block="Proxi läuft rückwärts"
|
|
//% blockGap=3 weight=34
|
|
export function rückwärts() {
|
|
if (Force != 0) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 1)
|
|
Force = Force - 1;
|
|
}
|
|
if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1) { Force = 10 }
|
|
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi bleibt stehen.
|
|
*/
|
|
//% blockId="stehenbleiben" block="Proxi bleibt stehen"
|
|
//% blockGap=10 weight=33
|
|
export function stehenbleiben() {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi Rechtsdrehung.
|
|
*/
|
|
//% blockId="rechtsdrehung" block="Proxi Rechtsdrehung"
|
|
//% blockGap=3 weight=32
|
|
export function rechtsdrehung() {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 1)
|
|
Motor_L = false
|
|
Motor_R = true
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi Linksdrehung.
|
|
*/
|
|
//% blockId="linksdrehung" block="Proxi Linksdrehung"
|
|
//% blockGap=3 weight=31
|
|
export function linksdrehung() {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
Motor_L = true
|
|
Motor_R = false
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi stoppt Drehung
|
|
*/
|
|
//% blockId="drehungstopp" block="Proxi stoppt Drehung"
|
|
//% blockGap=10 weight=30
|
|
export function drehungsstopp() {
|
|
if (Motor_L || Motor_R) {
|
|
if (Motor_R) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
} else {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 1)
|
|
}
|
|
basic.pause(50)
|
|
}
|
|
if (pins.digitalReadPin(DigitalPin.P8) == 1) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
Motor_L = false
|
|
Motor_R = false
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/**
|
|
*Proxi stampft eine bestimmte Anzahl auf.
|
|
*@param time describe parameter here, eg:5
|
|
*/
|
|
//% blockId="stampfen" block="Proxi stampft %time mal auf"
|
|
//% time.min=1 time.max=100
|
|
//% blockGap=5 weight=25
|
|
//% advanced=true
|
|
export function stampfen(time: number): void {
|
|
for (let i = 0; i < time; i++) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 1) //向前
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
basic.pause(150)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0) //向後
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 1)
|
|
basic.pause(150)
|
|
}
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0) //停止
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi schüttelt seinen Kopf eine bestimmte Anzahl.
|
|
*@param time describe parameter here, eg:5
|
|
*/
|
|
//% blockId="kopf_schuetteln" block="Proxi %time mal Kopfschütteln"
|
|
//% time.min=1 time.max=100
|
|
//% blockGap=5 weight=26
|
|
//% advanced=true
|
|
export function kopf_schuetteln(time: number): void {
|
|
for (let i = 0; i < time; i++) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 1) //左轉
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
basic.pause(250)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0) //右轉
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 1)
|
|
basic.pause(250)
|
|
}
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0) //停止行走
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi tanzt eine bestimmte Anzahl.
|
|
*@param time describe parameter here, eg:5
|
|
*/
|
|
//% blockId="tanz" block="Proxi tanzt %time mal"
|
|
//% time.min=1 time.max=100
|
|
//% blockGap=5 weight=24
|
|
//% advanced=true
|
|
export function tanz(time: number): void {
|
|
for (let i = 0; i < time; i++) {
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0) //向後
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 1)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0) //右轉
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 1)
|
|
basic.pause(250)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 1) //向前
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 1) //左轉
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
basic.pause(250)
|
|
}
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P13, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P14, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P15, 0)
|
|
pins.digitalWritePin(DigitalPin.P16, 0)
|
|
}
|
|
/**
|
|
*Proxi zeigt Stimmung auf Gesicht an (nur APP).
|
|
*@param RX_Data describe parameter here
|
|
*/
|
|
//% blockId="BLE_DOT" block="Proxi zeigt Stimmung auf Gesicht an (nur APP) %RX_Data"
|
|
//% blockGap=5 weight=23
|
|
//% advanced=true
|
|
export function zeige_Gesicht(RX_Data: string): void {
|
|
basic.clearScreen()
|
|
for (let PY = 0; PY <= 4; PY++) {
|
|
let PLOT_DATA: number = parseInt(RX_Data.substr(PY * 2 + 1, 2))
|
|
for (let PX = 0; PX <= 4; PX++) {
|
|
if (PLOT_DATA % 2 == 1) {
|
|
led.plot(PX, PY)
|
|
PLOT_DATA = PLOT_DATA - 1
|
|
}
|
|
PLOT_DATA = PLOT_DATA / 2
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|